保定清苑县历史悠久，据东藏村、大望亭仰韶文化遗址出土文物证明，早在6000-7000年以前，这里就有人居住。西汉武帝元朔二年至五年，在境内先后封中山靖王之子刘忠为广望节侯，置广望侯国；封中山靖王之子刘朝平为将梁侯，置将梁侯国；封中山靖王之子刘修为樊舆节侯，置樊舆侯国；封赵敬肃王之子刘终古为柏陵侯，置柏陵侯国。前三个侯国属涿郡，后一个属中山国。东汉时期，置阳城县，治所在今阳城，属中山国，后省入蒲阴县。三国(魏)时，为魏北新城、蒲阴两县地，属河间郡。
西晋泰始元年(公元265年)，置樊舆县，不久废，改置乐乡县，属高阳国。
北魏太和元年(公元477年)，析新城南境置清苑，因境内曾封清苑亭侯命名。隶高阳郡。治所在今保定市内河北省监狱一带。
北齐天保七年(公元556年)，废清苑、乐乡、樊舆、北新城四县入永宁县。后改称乐乡县，隶高阳郡。
隋开皇十八年(公元598年)，改乐乡县为清苑县，属河间郡。唐武德元年(公元617年)属幽州，武德四年(公元621年)属蒲洲，五年更属蠡州，八年废蠡州还蒲州，九年复属蠡州。
贞观元年(公元725年)改属莫州。天宝元年(公元742年)属文安郡，至德二年(公元757年)还属莫州。
五代后唐初年(公元923年)在县境内设奉化军，治清苑县城，天成三年(公元928年)升奉化军为泰州，仍治清苑城。后周显德六年(公元959年)改隶莫州。
宋建隆元年(公元960年)，因系宋太祖祖籍所在之地，故在清苑治所置保塞军，寓“保卫边塞”之意，辖清苑县。太平兴国六年(公元981年)，改清苑县为保塞县，升保塞军为保州，筑城关，浚外壕，葺营舍，清苑城始具都市规模。
景德年间，满城并入保塞县，徽宗改和三年(公元1113年)赐郡名曰清苑。金天会七年(公元1129年)，于故城设顺天军，保州改为顺天节度使辖区，属河北东路。金大定十六年(公元1176年)，改保塞郡为清苑县。大定二十八年(公元1188年)，由清苑析置满城县，清苑仍属保州。
贞佑元年(公元1213年)，蒙古军攻陷清苑城，焚城为废墟，保州州治移至满城县境。贞佑二年，赐名清苑郡。
蒙古太祖二十二年(公元1227年)，降蒙金将张柔嫌满城地方狭小，遂移州治于清苑，令副帅贾辅、毛正卿重修城廓，画市井、建衙属、定民居，疏浚一亩、鸡距二泉，以通舟楫；招募流亡，营建城池。自此，清苑城成为燕南一大都会。
蒙古太宗十一年(公元1239年)，改顺天军为顺天路，寓“顺应天命”之意，以清苑城为路治，辖清苑县。因保州是元代大都的南大门，至元十二年(公元1257年)，改顺天路为保定路，治清苑，寓对大都“保卫安定”之意。自此，保定之名始见于史。
明洪武元年(公元1368年)，改保定路为保定府，辖清苑县。清朝康熙八年(公元1669年)，直隶巡抚由正定移治清苑城，县治所成为直隶省会。
民国元年，(公元1912年)，保留保定府，撤消清苑县。次年，省会由清苑城迁驻天津，恢复清苑县建置，撤消保定府，置范阳道，治所在故城，辖清苑。三年改范阳道为保定道，辖清苑县。
民国十七年(公元1928年)，废直隶省，建河北省。同时，废道级行政机构，改为省县两级制，清苑县直隶于河北省。
民国二十四年(公元1935年)，河北省会迁回清苑城，次年，因日本入侵，政局多变，省无法直接管理各县，始设行政督察区，清苑县隶属河北第一督察区。
1937年9月，日军攻陷清苑城，全县先后沦为日军统治区，日伪清苑县政府在清苑城建立。次年，在中国共产党领导下，在北王力成立清苑县抗日民主政府，隶属冀中区。
1941年1月，为便于抗日斗争，经中共冀中区批准，清苑县以张(登)保(定)公路为界，分为两县。路东称之光县，路西仍称清苑县。
1944年10月，为集中领导抗日军民进行战略大反攻，清苑之光两县合并，初称之光县，次年改称清苑县。
1945年9月，日本正式签字投降，抗日战争宣告结束，日伪清苑县政府解体，国民党政府接管清苑城。
1948年9月，华北人民政府成立，清苑县隶属华北行政区冀中九专区。
1948年11月，清苑城解放，国民党县政府解散。在清苑城成立保定市人民政府，以保定外市沟为界，市、县分治，清苑县人民政府迁驻中冉。后迁驻南大冉。在一穷二白的基础上，建设新县城。
1958年10月，国务院决定撤消清苑县，唐县、望都、清苑三县合并，称唐县，县治望都县城。
1958年12月，清苑析出唐县，成立清苑区，治所南大冉，属保定市。
1960年3月，清苑、完县、满城三区合并，称清苑县，县治满城县，仍属保定市。
1961年5月，恢复原清苑建置，治所迁回南大冉，改属保定专区。
1970年，保定专区改称保定地区，仍辖清苑县。1986年5月，划为保定市辖县。
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